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初代エスティマの「使う心地良さと走る心地良さ」というコンセプトをより高度なレベルで融合した「次世代の高級ミニバン」が2代目エスティマ。ワンモーションフォルムにFF駆動を採用したことにより、シートレイアウトの自由度の向上、ノイズの低減、乗降性の向上などを特徴とする。販売店別にエスティマTとエスティマLになる。今回のマイナーチェンジでは、フロントバンパーやヘッドランプ、リヤコンビネーションランプ、ガーニッシュなどの意匠変更、新外板色4色の採用により、さらに先進的で洗練された外観とするとともに、新意匠オプティトロンメーター、新内装色の採用などにより、質感・高級感を向上させた内装としている。搭載されるエンジンは220馬力の3.0L V6（良-低排出ガス車）と、160馬力の2.4L 直4（超-低排出ガス車）の2種。トランスミッションはコラム式4AT。フロント/ストラット・リヤ/トーションビームのサスペンションには、FFとアクティブトルクコントロール4WDの駆動方式が用意される。グレード展開は上からG、X、J、そしてエアロパーツなどが装着されるAERAS（アエラス）、専用チューニングローダウンサスやパフォーマンスロッド、ステアシフトマチックなどを採用した新グレードのアエラス-S、の基本5モデル。その他にヒーター付本革シートなどを採用したGレザーセレクションや、車外へスライドダウンするセカンドシート(左席)を採用したサイドリフトアップシート装着車をGとアエラスに用意する。2-3-3の8名定員に、Gとアエラスには7名定員のモデルも、アエラス-Sは7名定員のみを設定する。安全機構としてデュアルエアバッグ、フォースリミッター&プリテンショナー付きシートベルト、EBD付きABSを全車に標準で装備。